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写在前面：通过AutoDL平台租赁云服务器，配置环境，远程桌面。

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vscode远程SSH链接

参考链接：https://www.autodl.com/docs/ssh/

vscode安装插件SSH，添加SSH，输入SSH指令，点击connect，输入密码。

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然后为remote添加常用的插件。

ros-melodic安装

参考链接：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/12-roskai-fa-gong-ju-an-zhuang/127-zi-65993a-qi-ta-ros-ban-ben-an-zhuang.html

安装源

官方默认安装源:

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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自国内中科大的安装源

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sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自国内清华的安装源

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sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

但是可能会遇到报错：

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sh: 1: lsb_release: not found

解决办法：

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apt-get update && apt-get install -y lsb-release && apt-get clean all

如果显示：

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E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)
E: The list of sources could not be read.

依次执行：

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rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 
apt-get update && apt-get install -y lsb-release && apt-get clean all

设置key

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sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装

首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。

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sudo apt update

等待…

然后，再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

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sudo apt install ros-melodic-desktop-full

在这又会遇到报错：

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The following packages have unmet dependencies:
 ros-melodic-desktop-full : Depends: ros-melodic-desktop but it is not going to be installed
                            Depends: ros-melodic-perception but it is not going to be installed
                            Depends: ros-melodic-simulators but it is not going to be installed
                            Depends: ros-melodic-urdf-sim-tutorial but it is not going to be installed
E: Unable to correct problems, you have held broken packages.

原因：某些依赖安装时冲突了

解决：更换成aptitude安装，因为aptitude相比于apt能更好的解决依赖关系。

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sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full

依次输入上述指令，你会看到询问你降级处理：

输入n，连续输入两次，第三次时输入y即可。

环境设置

配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS。

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echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装构建依赖

首先安装构建依赖的相关工具

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sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

然后安装rosdep(可以安装系统依赖)

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sudo apt install python-rosdep

打开科学上网（要不然后面两步很有可能报错）

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source /etc/network_turbo

初始化rosdep

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sudo rosdep init
rosdep update

关闭科学上网

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unset http_proxy && unset https_proxy

远程桌面xfce4

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_48819202/article/details/128915093

https://www.autodl.com/docs/gui/

安装xfce4

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//更新一下源
apt-get update 
//安装
apt-get install xorg xdm xfce4
 
//然后安装的时候会遇到以几个信息选择一下
…………
Country of origin for the keyboard: //选择18
…………
…………
 
Please select the layout matching the keyboard for this machine //选择4
…………
//安装完成

远程桌面

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# 安装基本的依赖包
apt update && apt install -y libglu1-mesa-dev mesa-utils xterm xauth x11-xkb-utils xfonts-base xkb-data libxtst6 libxv1

# 安装libjpeg-turbo和turbovnc
export TURBOVNC_VERSION=2.2.5
export LIBJPEG_VERSION=2.0.90
wget http://aivc.ks3-cn-beijing.ksyun.com/packages/libjpeg-turbo/libjpeg-turbo-official_${LIBJPEG_VERSION}_amd64.deb
wget http://aivc.ks3-cn-beijing.ksyun.com/packages/turbovnc/turbovnc_${TURBOVNC_VERSION}_amd64.deb
dpkg -i libjpeg-turbo-official_${LIBJPEG_VERSION}_amd64.deb
dpkg -i turbovnc_${TURBOVNC_VERSION}_amd64.deb
rm -rf *.deb

# 启动VNC服务端，这一步可能涉及vnc密码配置（注意不是实例的账户密码）。另外如果出现报错xauth未找到，那么使用apt install xauth再安装一次
rm -rf /tmp/.X1*  # 如果再次启动，删除上一次的临时文件，否则无法正常启动
USER=root /opt/TurboVNC/bin/vncserver :1 -desktop X -auth /root/.Xauthority -geometry 1920x1080 -depth 24 -rfbwait 120000 -rfbauth /root/.vnc/passwd -fp /usr/share/fonts/X11/misc/,/usr/share/fonts -rfbport 6006

# 检查是否启动，如果有vncserver的进程，证明已经启动
ps -ef | grep vnc
  • 设置SSH隧道

参考链接：https://www.autodl.com/docs/ssh_proxy/

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ssh -CNg -L 6006:127.0.0.1:6006 root@connect.westc.gpuhub.com -p 32754
ssh -CNg -L 6006:127.0.0.1:6006 root@connect.westb.seetacloud.com -p 36285

其中root@123.125.240.150和42151分别是实例中SSH指令的访问地址与端口，请找到自己实例的ssh指令做相应替换。6006:127.0.0.1:6006是指代理实例内6006端口到本地的6006端口。

注意：执行完这条ssh命令，没有任何日志是正常的，只要没有要求重新输入密码或错误退出

Windows下的cmd/powershell如果一直提示密码错误，是因为无法粘贴，手动输入即可（正常不会显示正在输入的密码)

  • 在本地电脑安装vncviewer

https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/

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sudo dpkg -i VNC-Viewer-6.21.406-Linux-x64.deb
rm -rf *.deb
  • 连接

在终端输入vncviewer启动软件

端口输入

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127.0.0.1:6006

完成！

可能会遇见黑屏

查看进程

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ps aux | grep vnc*

杀死进程

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kill -9 PID

其他配置

Terminator安装

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sudo apt update
sudo apt install terminator