Arvin

文档维护：Arvin 网页部署：Arvin ▶ 写在前面：本文旨在记录学习ROS过程中的一些重要知识概念和遇到的错误问题。主要参考赵虚左老师的ROS课程（第一个参考链接），由于赵老师用的noetic版本，而我用的是melodic版本，细节上可能会有所差异。 简介 ROS全称Robot Operating System（机器人操作系统）。 ROS是适用于机器人的开源元操作系统 ROS集成了大量的工具，库，协议，提供类似OS所提供的功能，简化对机器人的控制 还提供了用于在多台计算机上获取，构建，编写和运行代码的工具和库，ROS在某些方面类似于“机器人框架” ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体 经过长时间的迭代与发展，ROS有许多版本，大版本有ROS1和ROS2之分。与ROS1相比，主要的更改如下（框架层面）： 系统架构进行了颠覆性的变化，ROS1中所有节点都需要在节点管理器ROS Master的管理下进行工作，一旦M ...

文档维护：Arvin 网页部署：Arvin ▶ Abstract 介绍了一种基于低阶矩自适应估计的随机目标函数一阶梯度优化算法Adam。该方法易于实现，计算效率高，内存需求少，对梯度的对角线重新缩放不变，非常适合数据和参数量大的问题。 该方法也适用于非平稳目标和具有非常嘈杂和/或稀疏梯度的问题。超参数有直观的解释，通常不需要调优。讨论了一些与相关算法的联系，这些算法是Adam的灵感来源。我们还分析了算法的理论收敛性，并给出了与在线凸优化框架下的最知名结果相当的收敛速度遗憾界。实证结果表明，Adam方法在实践中效果良好，优于其他随机优化方法。最后，我们讨论了基于无穷范数的Adam的变体AdaMax。 Introduction Adam，一种只需要一节梯度且内存需求很小的高效随机优化方法。该方法通过估计梯度的第一阶矩和第二阶矩来计算不同参数的个体自适应学习率。算法伪代码： 参数： ttt：时间步数 α\alphaα：学习率（步长） θ\thetaθ：参数 f(θ)f(\theta)f(θ)：目标函数（损失函数） gtg_tgt​：梯度，即gt=∂f∂θg_t = \frac{\part ...